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1.概述

【原创】实时IPC概述

【原创】xenomai与普通linux进程之间通讯XDDP(一)--实时端socket创建流程

【原创】xenomai与普通linux进程之间通讯XDDP(二)--实时与非实时关联(bind流程)

前面两篇文章我们看了xddp在xenomai内核里涉及的数据结构、RTDM对于协议类实时设备的管理方式,以及实时端创建一个XDDP通道后(xddp必须由实时端来创建),实时端与非实时端是如何联系起来的。

以上工作做好后,下面可以进行数据交互了,本文从linux端打开创建好的xddp通道开始,来详细看整个通讯过程。

  1. 实时端创建xddp socket,通过bind指定socket使用的端口号,或者给socket设置一个label,端口号自动分配。实时与非实时通过socke使用的端口号来关联,在linux端,端口号即xnpip设备的次设备号。

  2. 通过指定端口通讯时,linux通过直接读写xnpipe设备(/dev/rtpN,N为端口号)来通讯。使用label时,由于实时端端口号为自动分配,所以只能linux端只能通过读写文件/proc/xenomai/registry/rtipc/xddp/%s来通讯,%s为通讯使用的label。

  3. 非实时向实时端发送数据:通讯过程中,由于xnpipe可看做一个全双工设备,有两个数据链表,命名以实时端为主,inq表示接收数据报链表(NRT->RT),outq为发送数据报链表(RT->NRT)。对于linux端,每次发送的数据都作为一个数据报节点插入到链表inq尾,实时端读取时从链表头取数据,符合FIFO。

  4. 实时向非实时发送数据,分三种数据:

    • 不带标识的数据包会作为一个单独的数据报节点插入链表outq尾。
    • 使用MSG_OOB标识时,表示这是一个紧急的数据,需要优先被linux端读取,这时会作为一个单独的数据报节点插入链表outq。liunx端读取时从链表头取数据,所以除MSG_OOB标识的数据外,符合FIFO。
    • 使用MSG_MORE标识时,表示还有数据要与该数据一起发送,暂时不作为单独数据包发送(不放到outq),先积累到数据缓冲区,待缓冲区满或者发送的数据没有MSG_MORE时,将整个缓冲区作为一个大的数据包插入链表outq尾。

    整个XDDP使用过程中:

    1. 建立xddp通道时,所有数据结构需要的内存均已申请。数据收发过程中,数据交互使用的内存从xnheap申请释放,同步、互斥、唤醒使用的是xenomai内核机制,所以整个通讯由xenomai内核管理,保证了xenomai的实时性;
    2. 对于linux向xenomai发送的数据,xenomai任务在xenomai的调度下能很快读取,看任务具体优先级等。
    3. 对于xenomai发送给linux的数据,如果非实时任务阻塞读,会使用ipip虚拟中断机制APC来通知linux唤醒该任务,待linux得到cpu时,自会处理虚拟中断APC,唤醒接收的非实时任务处理数据,整体框图如下。

详细的过程见下文。

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