我们将创建一个服务器节点add_two_ints_server,它将会收到两个整数,并且返回它们的和。切换目录到之前建立的beginner_tutorials包下:

cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials  

编辑src/add_two_ints_server.cpp文件:

gedit src/add_two_ints_server.cpp 
 

将下面的代码复制到文件中,保存后退出:

    #include "ros/ros.h"
    #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"  

    bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,
             beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
    {
      res.sum = req.a + req.b;
      ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
      ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
      return true;
    }  

    int main(int argc, char **argv)
    {
      ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
      ros::NodeHandle n;  

      ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
      ROS_INFO("Ready to add two ints.");
      ros::spin();  

      ;
    }  

下面解释一下代码:

    #include "ros/ros.h"
    #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"  

beginner_tutorials/AddTwoInts.h是由之前我们创建的srv文件自动产生的头文件。

    bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,
             beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)  

这个函数为两个整数相加提供了服务,它使用了在srv文件中定义的请求和响应类型,并且返回一个布尔类型的值。

在这里两个整数相加并存储在response中,然后输出了一些关于request和response的信息,最后返回一个真值。

ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);  

这行代码创建了一个服务。

接下来创建一个客户端,打开一个终端输入:

gedit src/add_two_ints_client.cpp  

将下面的代码复制进去,保存后退出:

    #include "ros/ros.h"
    #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
    #include <cstdlib>  

    int main(int argc, char **argv)
    {
      ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
      )
      {
        ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
        ;
      }  

      ros::NodeHandle n;
      ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
      beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
      srv.request.a = atoll(argv[]);
      srv.request.b = atoll(argv[]);
      if (client.call(srv))
      {
        ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
      }
      else
      {
        ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
        ;
      }  

      ;
    }  

下面看一下代码解释:

    ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");  

这行代码为add_two_ints创建了一个客户端,ros::ServiceClient对象之后被用来调用服务。

    beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
    srv.request.a = atoll(argv[]);
    srv.request.b = atoll(argv[]);  

我们示例了一个自动产生的服务类,并且在它的请求成员中分配值。一个服务类包括了两个成员,请求和服务。它同样包括了两个类的定义,请求和响应。

  1. if (client.call(srv))  

这句代码才开始真正调用了服务,因为服务调用被阻塞,当调用完成后就立即返回。如果服务调用成功,call()将会返回真及srv中的值。否则,call()将会返回假及srv中的值。

打开~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/CMakeLists.txt,把下面代码复制到文件末尾,保存,退出:

    add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
    target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
    add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)  

    add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
    target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
    add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)  

这将会创建两个可执行文件,add_two_ints_serveradd_two_ints_client,默认将会产生在~/catkin_ws/devel/lib/share/<package name>目录下,你可以直接运行它们,也可以通过rosrun来运行。

现在开始构建:

cd ~/catkin_ws

catkin_make

ok了,一切准备就绪,现在就开始检验一下程序是否正确吧。打开一个终端,运行服务器:

rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server  

会出现一下提示:

  1. Ready to add two ints.

再打开一个终端,运行客户端:

  1. rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3

我们可以看到返回的结果如下:

  1. Requesting 1+3
  2. 1 + 3 = 4

说明你已经成功了。

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