1. 首先标定加速度计,这是imu加速度计xyz三个轴在标定过程中的读数:

标定结果:

2. 利用加速度计的标定结果,标定陀螺仪,结果:

也可以使用港科大开源的一个工具:

https://github.com/gaowenliang/imu_utils

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