Ubuntu虚拟机+ROS+Android开发环境配置笔记

虚拟机设置:

1.本地环境:Windows 7;VMWare;联网
2.虚拟环境 :Ubuntu 14.04。 比較稳定,且支持非常多ROS
3.虚拟机配置:硬盘至少50G,由于整个工具链配置起来须要非常多空间,性能方面能够尽量往高配置。
4.虚拟环境搭建起来后,Ubuntu会弹出提示窗体询问是否升级软件,升级完后重新启动,约30分钟,取决于网络环境。
5.重新启动后,terminal运行下面:
     $ sudo apt-get upgrade

     $ sudo apt-get update
两步约3分钟能完毕,详细时间取决于网络环境。
6.至此,虚拟机配置基本完毕。


ROS安装:
1.登录wiki.ros.org/indigo/installation/ubuntu。能够更换indigo为其它合适的ROS版本号。但建议不要选择最新的ROS版本号。由于最新的版本号往往包的支持还不是非常好。倒数第二新往往比較稳定。
2.先确定Ubuntu同意“restricted”,“universe”和“multiverse”类型软件的安装(Software sources里配置)。

3.先配置ROS源(1.2)。然后配置源钥匙(1.3)。
4.依照说明下载安装ROS(ros-indigo-desktop-full),取决于网络环境。可能须要30分钟下载1G多内容。
5.依照说明配置rosdep(1.5),这个是用于解决ROS依赖的。
6.加入环境变量(1.6)。假设没有加入这一步,则须要每次使用前手动加入环境变量:
     $ source /opt/ros/indigo/setup.bash
7.依照说明下载安装rosinstall。大概一分多钟。
8.terminal运行下面:
     $ rospack find rviz
若返回一个路径,说明ROS成功安装,且已经安装了rviz包。
9.至此。ROS安装完成。


rosjava:
1.terminal运行:
     $ sudo apt-get install ros-indigo-rosjava
     $ mkdir -p ~/rosjava
     $ source /opt/ros/indigo/setup.bash
     $ cd ~/rosjava
     $ rosdep update
     $ rosdep install --from-paths src -i -y
     $ source ~/rosjava/devel/setup.bash
     $ catkin_make
执行rosdep可能须要一点时间,它会自己主动下其它相关的依赖包。

最后catkin_make一步,可能由于网络原因不能一次成功。能够试多几次。


然后,能够加入下面内容,也能够不加入:
     $ mkdir -p ~/rosjava_minimal
     $ wstool init -j4 ~/rosjava_minimal/src https://raw.githubusercontent.com/rosjava/rosjava/indigo/rosjava_minimal.rosinstall
     $ source /opt/ros/indigo/setup.bash
     $ cd ~/rosjava_minimal
     $ rosdep update
     $ rosdep install --from-paths src -i -y -r
     $ catkin_make

2.terminal运行例如以下:
     $ mkdir -p ~/myjava/src
     $ cd ~/myjava/src
     $ source /opt/ros/indigo/setup.bash
     $ catkin_init_workspace
     $ cd ~/myjava
     $ catkin_make
     $ echo "export ROS_LANG_DISABLE=genjava" >> ~/myjava/devel/setup.bash

3.terminal运行例如以下:
     $ sudo apt-get install openjdk-7-jdk
     $ sudo apt-get install lib32z1 lib32ncurses5 lib32bz2-1.0 lib32stdc++6

4.下载android studio。网络不一定支持从官方下载安装包。能够从别处下载。
5.改动opt权限。 sudo nautilus。导航至/opt。将其的权限改为“Create and delete files”。
6.将下载的安装文件解压至opt。完毕后就有/opt/android-studio目录。
7.terminal下:
     $ /opt/android-studio/bin/studio.sh
就可以打开Android studio,选择新建,阅读对应说明而且通过导航就可以下载SDK(将近1G)。

8.打开Android  studio,configure中的SDK Manager。

除了最新的SDK,还要下载SDK Build Tools 21.2, APIs 10,13,15,18,21。

有一些下载内容须要点选Obsolee才干看到。这个下载可能须要非常多时间。

能够尝试分开几个包来下载。
此处存疑。下载会出现 Download interrupted: Connection to http://dl-ssl.google.com refused
这几个包下不下不知道对兴许影响怎样。API10下载一直不成功。

下载不成功或者下载慢的解决的方法:
1.在Android  SKD Manager中,点选顶部菜单条中的Tools -> Options,点选强制使用http协议选项。(不成功)
2.改Host,加入下面内容到/etc/hosts:
203.208.46.146 dl.google.com
203.208.46.146 dl-ssl.google.com
(Host地址不稳定)
3.VPN,FQ最有效。

9.加入路径:
     $ echo export PATH=\${PATH}:/opt/android-sdk/tools:/opt/android-sdk/platform-tools:/opt/android-studio/bin >> ~/.bashrc

     $ echo export ANDROID_HOME=/opt/android-sdk >> ~/.bashrc
路径有可能会出现故障,见下。


10.terminal下:
     $ mkdir -p ~/android_core
     $ wstool init -j4 ~/android_core/src https://raw.github.com/rosjava/rosjava/indigo/android_core.rosinstall
这里開始出问题。不要用-j4,会同一时候下载四个文件。easy出错。

     $ wstool init ~/android_core/src https://raw.github.com/rosjava/rosjava/indigo/android_core.rosinstall
     $ catkin_make
会由于网络不好而失败,多试几次?

会有几个可能的问题,相关的解决方式:
1.gardle地址可能有更换,具体见ROS wiki解释
或者将android_core下的buildscript.gradle更改一下:
将当中的apply from地址改为:
2.Android studio版本号较新,兼容性问题:
若出现”The SDK directory does not exist“错误提示,须要改动路径,能够
     $ sudo nano ~/.bashrc
     编辑改动路径,如:
     export PATH = ${PATH}:/home/rg/Android/tools:/home/rg/Android/platform-tools:/opt/android-studio/bin
     export ANDROID_HOME=/home/rg/Android/Sdk
3.假设第一步make成功,第二步make有问题,能够:
     $ rm -r devel/
     $ rm -r build/
然后再尝试make

4.假设没有安装 adb:
$ sudo apt-get install android-tools-adb
假设一切顺利。大概花10分钟去make。

11.安装Reference Interaction Suit。之中的一个部分基本不必要,是环绕TurtleBot的一些交互的包。

terminal下:
     $ mkdir -p ~/android_interactions
     $ wstool init -j4 ~/android_interactions/src https://raw.github.com/rosjava/rosjava/indigo/android_interactions.rosinstall
     $ source ~/rosjava/devel/setup.bash
     $ source ~/android_core/devel/setup.bash
     $ cd ~/android_interactions
     $ catkin_make
     
12. 安装完毕后,依照官方的教材有一个測试的环节,详细说来:

在terminal下:
$ source /opt/ros/indigo/setup.bash
# 将ROS_IP设置为Linux的IP, ifconfig inet项能够查看本机IP
$ export ROS_IP=192.168.1.101
$ roscore
在另外一个terminal下:
          # 下面包可能大多已经安装
          $ sudo apt-get install ros-indigo-image-view ros-indigo-rqt-image-view ros-indigo-image-transport-plugins 
# 将ROS_IP设置为Linux的IP
$ export ROS_IP=192.168.1.101
$ rosrun image_view image_view image:=/camera/image _image_transport:=compressed

然后能够打开Android studio。详细:

新的terminal下:
          $ source ~/android_core/devel/setup.bash
          $ /opt/android-studio/bin/studio.sh

导入 ~/android_core/src/android_core项目。

USB线连接Android手机。

保证手机与PC接入的是同一个网络,同一时候在VM中设置虚拟机与主机的网络连接是桥接模式。
(能够通过PC和手机互ping来測试网络配置,假设两方能互ping通,接下来的连接才有效。)
确保网络配置正确后,在Android  Studio中,选择android_tutorial_camera配置,然后build就可以。
确保Android手机上同意USB调试和安装CameraTutorial App,然后在app中填入PC的IP地址(如http://192.168.23.10:11311/),连接。就能够看到在PC上/camera/image显示手机相机的取景图像。


至此ROS和Android的开发环境基本配置成功。

References:

官方Tutorial