树莓派是最近流行嵌入式平台,其自由的开源特性以及低廉的价格,吸引了来 自全球的大量极客和计算机大咖的关注.来自各大树莓派社区的幕后英雄,无私地在这个开源硬件平台上做了大量的工作,将其打造成了世界上通用性最好,也最自由的计算机学习平台之一.我本人感兴趣的学习主题是Linux操作系统和Python编程,在流连于各大树莓派社区向各位大神学习的过程中感觉获益良多.结合自己擅长的实时信号处理工作,也做了一些小小的尝试.不能说做了什么独创性工作,但愿意分享给各位后来者.以下原创内容欢迎网友转载,但请注明出处…
1. 概述 选择一个合适的嵌入式操作系统,可以考虑以下几个因素:  第一是应用.如果你想开发的嵌入式设备是一个和网络应用密切相关或者就是一个网络设备,那么你应该选择用嵌入式Linux或者uCLinux,而不是uC/OS-II.  第二是实时性.没有一个绝对的数字可以告诉你什么是硬实时,什么是软实时,他们之间的界限也是十分模糊的,这与你选择什么样的CPU,它的主频.内存等参数有一定关系.如果你使用加入实时补丁等技术的嵌入式Linux,如Monta Vista Linux(2.4.17版本),最坏的…
  经过一个月的学习,目前对linux 下驱动程序的编写有了入门的认识,现在需要着手实践,编写相关的驱动程序. 因为飞控系统对实时性有一定的要求,所以先打算学习linux 2.6 内核的实时性与任务调度, 以及高优先级和常驻内核程序的编写, 给内核打实时补丁,敬请期待..... 阅读推荐: 1,Real-Time and Performance Improvements in the 2.6 Linux Kernel, 2,Linux 2.6 for Embedded Systems, 3,ht…
VxWorks 是美国 Wind River System 公司( 以下简称风河公司 ,即 WRS 公司)推出的一个实时操作系统.Tornado 是WRS 公司推出的一套实时操作系统开发环境,类似MicrosoftVisual C,但是提供了更丰富的调试.仿真环境和工具. 外文名 VxWorks 公    司 Wind River System(风河公司 ) 产品类型 实时操作系统 开发时间 1983年 产    地 美国 开发环境 Tornado/Wind River Workbench 目录…
一.背景 在企业BI平台建设过程中,数据整合始终是一切的基础,简单BI项目可以通过存储过程来实现,而复杂.全面.多方异构数据来源等就大大增加了复杂性,存储过程的可管理性.可维护性.容错性等就无法很好的跟上企业的BI的发展脚步和需要. 因此,一个完善的.健壮的.可视化的.易于开发和管理的ETL解决方案,就非常重要,而这其中,ETL工具的地位不言而喻,更是重中之重.选择一个优秀的ETL工具,不仅可以加快异构数据整合的能力和效率,更能降低开发成本.人员手工维护等成本,好处多多. 现今的ETL工具很多,…
IM 技术经历过几次迭代升级,如图所示: 从简单.低效的短轮询逐步升级到相对效率可控的长轮询: 全双工的 Websocket 彻底解决了服务端的推送问题: 基于 TCP 长连接衍生的 IM 协议,能够实现服务端的主动推送. 一.基于HTTP协议的短轮询与长连接 短轮询 长连接 场景 定期.高频地轮询服务端的新消息.当服务器接到请求后,如果有新消息就将新消息返回给客户端,没有新消息就返回空列表,并关闭连接.即:服务端不管本轮有没有新消息产生,都会马上响应并返回. 当本次请求没有获取到新消息时,不会…
该系统有哪些强实时功能需求?需要对哪些实时事件进行实时响应,对允许的实时延迟的数量级进行估计. 答:数控系统中控制装置与现场设备通信的实时性要求,数控系统要快速而有效的对复杂而庞大的操作任务进行处理.例如插补计算,位置控制等.要求响应在毫秒级别. 如果你是软件设计者,要实现这些实时功能,要设计几个实时任务? 三个,一是解码的额是实行,二是插补计算的实时性,三是走刀闭环控制的实时性. 这几个实时任务是时间触发的还是事件触发的,如果是时间触发的,周期大约是多少? 是时间触发的,大约10ms 这几个实…
平时我们都听过文艺作品要“源于生活而高于生活”.PROFINET是基于工业以太网的,用文艺范儿的词汇说就是“源于以太网而高于以太网”.那么,PROFINET是怎么做到“高于以太网”的呢? 要做到比普通以太网要犀利,重要的是PROFINET要做到实时性,而要做到实时性,首先就要解决确定性的问题.前面提到普通以太网会出现介质访问冲突的问题,不满足“确定性”的标准.那么一般解决冲突的方法有哪些呢? 既然PROFIBUS总线和PROFINET关系密切,先看看总线是如何的解决方法吧.PROFIBUS的通信…
实时系统是指系统能及时响应外部事件的请求,在规定的时间内完成对该事件的处理,并控制所有实时任务协调一致的运行. PROFINET IO系统的实时性就是指当有一个外部事件发生时,从输入信号到传输.到控制器处理.再到输出信号给外设,这个过程需要的时间必须在工厂自动化的要求范围内.而这个过程需要的时间称为响应时间,包括传输过程需要的时间和处理过程需要的时间,分别为总线刷新时间和PLC程序循环扫描时间.所以从通信角度讲,只有总线刷新时间是通信所决定的,也就是说在同样的PLC处理速度下,如果能减少总线刷新…
前言 最近有一个说法,如果你看见某个网站的某个功能,你就大概能猜出背后的业务逻辑是怎么样的,以及你能动手开发一个一毛一样的功能,那么你的前端技能算是进阶中高级水平了.比如咱们今天要聊的这个话题:如何用Vue开发一个实时性的时间转换指令? 接下来正文从这开始~ 如上图所示(我是截取的某技术社区首页的部分页面),大家看到用红色边框勾选中的时间文字了吧.很多网站发布动态的时候,都会有一个相对本机时间转换后的相对时间.那你知道这个功能实现的背后原理是什么吗?如果有兴趣的,请备好瓜子,茶水,继续往下读.…
Properties常用于项目中参数的配置,当项目中某段程序需要获取动态参数时,就从Properties中读取该参数,使程序是可配置的.灵活的. 有些配置参数要求立即生效,有些则未必: 一.实时性要求非常高.项目中,有些参数要求实时性非常高,即在系统运行中,IT人员修改了该参数值,该新参数值要求立即在程序中生效: 二.实时性要求不高.其实,并不是每个配置参数都要求实时性那么高,有些配置参数基本不会在项目运行当中修改,或即使在运行当中修改,也只要求其在下一次项目启动时生效. 针对第二种情况,鉴于程…
前端测试框架对比(js单元测试框架对比) 本文主要目的在于横评业界主流的几款前端框架,顺带说下相关的一些内容. 测试分类 通常应用会有 单元测试(Unit tests) 和 功能测试(Functional tests),复杂大型应用可能会有整合测试(Integration tests). 其中: 单元测试:关注应用中每个零部件的正常运转,防止后续修改影响之前的组件. 功能测试:确保其整体表现符合预期,关注能否让用户正常使用. 整合测试:确保单独运行正常的零部件整合到一起之后依然能正常运行. 详细…
对比java和python 对比java和python 2011年04月18日 1.难易度而言.python远远简单于java. 2.开发速度.Python远优于java 3.运行速度.java远优于标准python,pypy和cython可以追赶java,但是两者都没有成熟到可以做项目的程度. 4.可用资源.java一抓一大把,python很少很少,尤其是中文资源. 5.稳定程度.python3和2不兼容,造成了一定程度上的混乱以及大批类库失效.java由于有企业在背后支持所以稳定的多. 6.…
系列目录 Pod可以拥有优先级.优先意味着相对于其它pod某个pod更为重要.如果重要的pod不能被调度,则kubernetes调度器会优先于(驱离)低优先级的pod来让处于pending状态的高优先级pod被调度. kubernetes 1.9以后,优先级会影响pod的调度顺序和资源耗尽时pod的驱离顺序 警告:在一个不是所有用户都被信任的集群里,可能有恶意用户创建最高可能优先级的pod,导致其它pod被驱离或者无法调度.为了解决这个问题,需要增大资源配额来支持优先pod.集群管理员可以为特定…
资源国际化 我们在学JSTL标签的时候就涉及到了资源国际化,,,但是呢,在JSP的章节我并没有写博文来讲解怎么弄-.一方面感觉JSP的资源国际化好麻烦,另一方面是感觉用的地方很少-..因此就没有深入去了解它- 今天呢,学习到了Struts2的资源国际化了.重新看回JSP资源国际化的步骤,再对比一下Struts的资源国际化 Servlet和Struts资源国际化区别 在Servlet写资源国际化的步骤: 写资源文件 基础名.properties[默认] 基础名语言简称 国家简称.propertie…
假设有两个文件,里面存放的数字都只有一行,但长度不一样,对比时会有问题 示例文件: 对比示例如图: 左边的pi的字符串比较长,右边的比较短. 右边的pi的值不是从开始的第一个位置对比的,这样的情况是有问题的,我将这个问题发给了官方邮件反馈:   解决方案: 需要进行设置才能从开始位置真正的对比(官方邮件回复的答案): 点击: Session -> Session Settings 按钮,切换到Alignment标签. 选择:Patience Diff alignment 即可. 如下图.  设置…
scala 官方地址 https://www.scala-lang.org/ 本文尽可能包含了一些主要的java和scala在编程实践时的显著差异,展现scala的代码的简洁优雅:scala通吃<面向对象编程Object Oriented Programming>和<函数式编程Functional Programming>,有很多开源组件都用scala开发(比如spark.kafka等),虽然java从8开始支持lambda表达式,有些方面已经接近scala,但是... 直接看代码…
人脸检测方法有许多,比如opencv自带的人脸Haar特征分类器和dlib人脸检测方法等. 对于opencv的人脸检测方法,优点是简单,快速:存在的问题是人脸检测效果不好.正面/垂直/光线较好的人脸,该方法可以检测出来,而侧面/歪斜/光线不好的人脸,无法检测.因此,该方法不适合现场应用.而对于dlib人脸检测方法采用64个特征点检测,效果会好于opencv的方法识别率会更高,本文会分别采用这几种方法来实现人脸识别.那个算法更好,跑跑代码就知道. 实时图像捕获 首先在进行人脸识别之前需要先来学点O…
在硬件编程时,大部分非智能硬件并没有主动通知反馈功能,需要PC主动轮询状态寄存器去查询硬件状态.对于运动类控制器,查询的时机(间隔)在一定程度上影响着准确率与系统负载.即使不考虑系统负载,在1000Hz(1ms/次)查询状态时,windows并不一定能保证1ms的查询速率,或者说很困难.windows并不是实时多任务操作系统,它们是尽最大努力交付的.…
前言: 目前mysql与elasticsearch常用的同步机制大多是基于插件实现的,常用的插件包括:elasticsearch-jdbc, elasticsearch-river-MySQL , go-mysql-elasticsearch, logstash-input-jdbc. 本文对四种插件的优缺点进行了图表对比. 1. 目前业界有以下几个插件实现ES与Mysql的同步操作. |序号 | 插件名称 |地址 | --:-------- :----------------- | 1 | e…
Linux下控制GPIO的方法有N种,详细请参考<RPi GPIO Code Samples>,文中用十多种语言演示了如何控制GPIO,非常全面详尽.因此,这里不再多做赘述,仅把调试过程中整理的脚本贴上并做简单的分析.特别说明,Linux必须有root权限!!!否则会出现/system/bin/sh: can't create /sys/class/gpio/export: Permission denied等错误. @echo off echo adb root adb root >%…
技能点: 搭建服务器.restfulapi 在py脚本中调取另一个脚本执行…
opencv实现 详细原理:https://blog.csdn.net/u010440456/article/details/81483145…
import React from 'react'; class Baby extends React.Component { constructor (props) { super(props) this.state={ name:'小兵' } //第二种改变this指向的方法 this.changeName2= this.changeName2.bind(this); } // 方法根render同级 方法1 changeName1(){ console.log(this.state.nam…
前端当前最火的三大框架当属vue.react以及angular了. 但是在做项目的时候,我们怎么去选择呢?  这里做一个比较,希望大家可以有一个比较清晰的认识. vue与react vue和react是当前最火的两个前端框架,vue的发展很快,但是目前来说,react的生态系统会更强大,世界上使用这个框架的人也很多. 另外,react是facebook官方维护的, 而vue是尤雨溪本人维护的. 并且在其他周边库,如react的react-rouer和redux,是react社区在维护的. 而vu…
很多应用中都需要用到地图联动.多屏对比.二三维分屏.大屏显示,有图形可视化的地方就有事件响应触发:鼠标按下.移动.鼠标滚轮,由此触发了地图上坐标或范围的变化,将这些变化发送给另一个地图并响应这些变化,即完成地图联动. 下面以二维地图分屏和二三维地图分屏分别说明实现思路(以ArcGIS开发为例,其他思路可参考). 1.二维地图分屏对比(地图空间参考一般会一致) 1)页面布局,将网页布局设计成1~N个DIV: 2)事件监听,对鼠标在地图上的事件进行监听,一个地图事件触发后,其他地图响应. ※※※ M…
库名称 开发语言 支持接口 安装难度(ubuntu) 文档风格 示例 支持模型 上手难易 Caffe c++/cuda c++/python/matlab *** * *** CNN ** MXNet c++/cuda python/R/Julia ** *** ** CNN/RNN * TensorFlow c++/cuda/python c++/python * ** * CNN/RNN/… *** 安装难度: (简单) –> **(复杂) 文档风格: (一般) –> **(好看.全面)…
Raw os的事件触发系统有以下特点: 1 基于UML的状态机理念设计,实现了有限状态机(fsm)以及层次状态机(HSM). 2 实现了活动对象(ACTIVE OBJECT)的特性,一个活动对象包含了一个消息队列以及一个状态机.活动对象是具有优先级的,这样任务的实时性能够得到保证.消息队列的设计能够保证即时信号不丢失. 3活动对象(ACTIVE OBJECT)一共有64个优先级,对于小系统而言足够了. 4 整个系统消耗RAM只有几个字节,rom 消耗小于1K.而且64个活动对象共享一个栈空间.…
/****************************************************/ **关于移植,ucos官网上给的有template,主要思想是实现任务切换的两个函数(任务级别切换函数和中断级别切换函数).禁止中断.使能中断.创建任务时的堆栈初始化函数. **在stm32上,systick用来作为系统时钟,所以systick的中断需要配置到timetick上,这步和上面的pendsv中断都可以放到stm32的启动文件的中断向量表中. ##关于操作系统的理解,操作系统就…
Vxworks.QNX.Xenomai.Intime.Sylixos.Ucos等实时操作系统的性能特点 VxWorks操作系统 VxWorks 操作系统是美国WindRiver公司于1983年设计开发的一种嵌入式实时操作系统,是嵌入式开发环境的关键组成部分.其内核支持多任务调度(采用基于优先级抢占方式,同时支持同优先级任务间的分时间片调度).任务间的同步.进程间通信机制.中断处理.定时器和内存管理机制等,且提供了一个快速灵活的与 ANSIC 兼容的 I/O 系统,网络支持 对其它VxWorks系…
BS