你是否经历过一个人独自摸索前进磕磕碰碰最终体无完肤,然后将胜利的旗帜插到山顶的时刻,如果有,本文也许能帮你在调试FOC电流环的时候给你带来一些帮助和思路. 如果本文帮到了您,请帮忙点个赞

一.伺服电机的双环pid 双环pid在正常底盘运动的控制中已经足够了,但是对于双轴云台的控制来说,双环pid的云台控制的响应速度是远远不够的,所以加入了电流环的控制. 两篇大佬的文章--这是我学习pid和电机控制的入门 https://www.cnblogs.com/sasasatori/p/12227708.html https://www.cnblogs.com/sasasatori/p/11672918.html 双环pid 之前对电双环pid的调试,总结了一些经验. 当时的理解比较粗浅,

CMOS Sensor的调试经验分享 我这里要介绍的就是CMOS摄像头的一些调试经验. 首先,要认识CMOS摄像头的结构.我们通常拿到的是集成封装好的模组,一般由三个部分组成:镜头.感应器和图像信号处理器构成.一般情况下,集成好的模组我们只看到外面的镜头.接口和封装壳,这种一般是固定焦距的.有些厂商只提供芯片,需要自己安装镜头,镜头要选择合适大小的镜头,如果没有夜视要求的话,最好选择带有红外滤光的镜头,因为一般的sensor都能感应到红外光线,如果不滤掉,会对图像色彩产生影响,另外要注意在PCB

转自:http://bbs.52rd.com/forum.php?mod=viewthread&tid=276351 CMOS Sensor的调试经验分享 我这里要介绍的就是CMOS摄像头的一些调试经验. 首先,要认识CMOS摄像头的结构.我们通常拿到的是集成封装好的模组,一般由三个部分组成:镜头.感应器和图像信号处理器构成.一般情况下,集成好的模组我们只看到外面的镜头.接口和封装壳,这种一般是固定焦距的.有些厂商只提供芯片,需要自己安装镜头,镜头要选择合适大小的镜头,如果没有夜视要求的话,最好

调试经验--硬盘U菜 随着嵌入式设备功能的开发,随着对存储设备的需求:需要存储大量数据信息.需要在转储数据,U盘升级功能等.     在使用存储设备的过程中,我们遇到一些问题,也总结了些经验: 1.几个硬盘经常使用命令  2,硬盘信息分析 3,U盘升级失败的原因分析 4,U盘识别的分区更改为/dev/sda 一.几个硬盘经常使用命令 硬盘分区: fdisk /dev/hda  (np1  w) 格式化硬盘:mkfs.ext2 /dev/hda1 设置UDMA 6 传输模式:hdparm -X70

转自:https://blog.csdn.net/yapingmcu/article/details/37817727 转自:http://bbs.52rd.com/forum.php?mod=viewthread&tid=276351 CMOS Sensor的调试经验分享 我这里要介绍的就是CMOS摄像头的一些调试经验. 首先,要认识CMOS摄像头的结构.我们通常拿到的是集成封装好的模组,一般由三个部分组成:镜头.感应器和图像信号处理器构成.一般情况下,集成好的模组我们只看到外面的镜头.接口和

RS485采用差分信号负逻辑,+2V-+6V表示“0”,- 6V-- 2V表示“1”.RS485有两线制和四线制两种接线,四线制只能实现点对点的通信方式,现很少采用,现在多采用的是两线制接线方式,这种接线方式为总线式拓朴结构在同一总线上最多可以挂接32个结点.在RS485通信网络中一般采用的是主从通信方式,即一个主机带多个从机.很多情况下,连接RS-485通信链路时只是简单地用一对双绞线将各个接口的“A”.“B”端连接起来.数字压力表通讯接口可以做成RS485接口或RS232接口. 20mA 电

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1,程序异常崩溃后用windbg辅助调试解决的经验  状况:我的程序调用别人的库做 文件写入工作. 在这一过程中出现异常,程序崩溃. 经反复检查,认为自己的程序没有错,但无法判断在别人库里哪里有错. 使用windbg绑定程序进程进行调试,可以在发生异常时候,获取函数调用顺序,进而知道在哪个函数出了异常. 由截图可见,在我的程序函数CEncryptionUtils::write_user_certs调用别人的MWHwMan库的SDFP_Close函数中调用另一个人的sdfp_lib库中的SD_Sa

文章目录 1 引言 2 延迟类型及典型时间 3 延迟源详细分析 3.1PWM死区时间插入 3.2 光耦延迟和预驱动器延迟 3.3晶体管开关延迟 3.4其他延迟 4 结语 在电机驱动的FOC控制开发过程中,您是否遇到过电机噪声过大.效率偏低甚至无法运转的情况?这一切有可能源于相电流的采样异常,从而导致FOC算法中无法重建正确的三相电流!小编这里给大家分析影响电流采样的一个因素--延迟源! 1 引言 在双电阻采样的电机驱动FOC控制中,采样点设置为驱动桥下管打开的中间时刻.注意,这里是驱动桥下管打开

一是设计功能 我的理解协议就是一个命令包,通过给出不同的控制命令,来调动不同的功能模块,实现不同的功能,如读数据,写数据,擦除等. 二设计过程 先看了尤老师的视频,主要讲了大致设计原理和总体框架,当然咯还有时序图,然后就从核心的控制模块做起,控制模块又分成三个部分,一是读数据,二是页写数据,三是擦除时序.我是先写一个部分,再仿真验证一个部分,每写好一个都把另外一个屏蔽了仿真验证,然后接着写下一个部分,直到把整个控制模块写好,再把所有功能模块在顶层连接好,然后我直接就建立了工程,然后下板验证,自然

在<Learning From Your Bugs>一文中,我写了关于我是如何追踪我所遇到的一些最有趣的bug.最近,我回顾了我所有的194个条目(从13岁开始),看看有什么经验教训是我可以学习的.下面是我总结的最重要的经验教训,包括编码,测试和调试三个方面.编码下面这些都是我经历过的会导致难点bug的问题:1.事件顺序.在处理事件时,提出下列问题会很有成效:事件可以以不同的顺序到达吗?如果我们没有接收到此事件会怎么样?如果此事件接连发生两次会怎么样?哪怕通常不会发生,但系统(或交互系统)其他

转载自http://blog.csdn.net/g_salamander/article/details/9163455 以下是最近几个月在调试 MIPI DSI / CSI 的一些经验总结,因为协议有专门的文档,所以这里就记录一些常用知识点: 一.D-PHY 1.传输模式 LP(Low-Power) 模式:用于传输控制信号,最高速率 10 MHz HS(High-Speed)模式:用于高速传输数据,速率范围 [80 Mbps, 1Gbps] per Lane 传输的最小单元为 1 个字节,采用

我们使用Keil C调试某系统时积累的一些经验:     1.由于Keil C对中文支持不太好,因而会出现显示的光标与光标实际所在不一致的现象,这会对修改中文注释造成影响.在Windows2000下面,我们可以把字体设置为Courier,这样就可以显示正常.     2.当使用有片外内存的MCU(如W77E58,它有1K片外内存)的时候,肯定要设置标志位,并且编译方式要选择大模式,否则会出错.        3.当使用Keil C跟踪程序运行状态的时候,要把引起Warning的语句屏蔽,否则有可

原文网址:http://blog.csdn.net/cmm20071020/article/details/7179958 把一个i2c驱动从2.6.21升级到2.6.39 上网查到一篇帖子,讲了驱动分为i2c总线,i2c设备,总线驱动做实际的总线读写操作,设备驱动实现针对不同设备操作.先找一篇帖子看看整体架构,再看代码,理解效果不错,这招是跟老猫学的. 又查到一篇帖子,讲了从老版本i2c驱动,升级到新版本,需要做哪些变更,是翻译的内核文档. 照做,但是i2c设备驱动的probe函数调不起来,这

前言:不知不觉写了很多,希望你能耐心看完这篇文章 任何一个编程者都少不了要去调试代码,不管你是高手还是菜鸟,调试程序都是一项必不可少的工作.一般来说调试程序是在编写代码之后或测试期修改Bug 时进行的,往往在调试代码期间更加能够体现出编程者的水平高低以及分析问题的准确度.不少初学者在寻找错误原因时,总是不得要领,花费了大量时间却无法解决一些最终证明是相当简单的Bug. 在长期解答 zTree 相关问题时,也的确发现很多的问题其实不算什么问题,仅仅是编程者不会调试造成的,通过自己日常工作观察,这里

以下是最近几个月在调试 MIPI DSI / CSI 的一些经验总结,因为协议有专门的文档,所以这里就记录一些常用知识点: 一.D-PHY 1.传输模式 LP(Low-Power) 模式:用于传输控制信号,最高速率 10 MHz HS(High-Speed)模式:用于高速传输数据,速率范围 [80 Mbps, 1Gbps] per Lane 传输的最小单元为 1 个字节,采用小端的方式及 LSB first,MSB last. 2.Lane States *  LP mode 有 4 种状态:

在<Learning From Your Bugs>一文中,我写了关于我是如何追踪我所遇到的一些最有趣的bug. 最近,我回顾了我所有的194个条目,看看有什么经验教训是我可以学习的.下面是我总结的最重要的经验教训,包括编码,测试和调试三个方面. 编码 下面这些都是我经历过的会导致难点bug的问题: 1.事件顺序.在处理事件时,提出下列问题会很有成效:事件可以以不同的顺序到达吗?如果我们没有接收到此事件会怎么样?如果此事件接连发生两次会怎么样?哪怕通常不会发生,但系统(或交互系统)其他部分的b

转自:http://blog.csdn.net/g_salamander/article/details/9163455 版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载. 以下是最近几个月在调试 MIPI DSI / CSI 的一些经验总结,因为协议有专门的文档,所以这里就记录一些常用知识点: 一.D-PHY 1.传输模式 LP(Low-Power) 模式:用于传输控制信号,最高速率 10 MHz HS(High-Speed)模式:用于高速传输数据,速率范围 [80 Mbps, 1Gbps]

如今升级快.网上的资料仅仅能做參考. 学到了NDK逆向这一块,昨天为了能让IDA 能动态调试SO,瞎折腾了非常久,这里分享一下我的经验. 工具: IDA pro 6.8 Android 5.x IDA 6.8 在看雪吾爱应该都能找到下载地址. 我的手机是三星 on7 Android 5.1系统. 曾经我一直用的是IDA 6.6.群里人说5.0以上的系统要用6.8- 在启动android_server 服务的时候遇到以下这样的情况有可能就是IDA的版本号不正确了. 以下開始正式写,内容可能有些反复